激光引導(dǎo)原理

　　激光制導(dǎo)是90年代中期采用的一種先進(jìn)制導(dǎo)方法。無(wú)人搬運(yùn)車當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。agv小車指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。agv平臺(tái)工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。 激光定位采用激光掃描和反射板作為激光定位的基本環(huán)境，是除 gps 以外唯一不需要地面處理的激光制導(dǎo)導(dǎo)引車。 激光制導(dǎo)小車導(dǎo)航系統(tǒng)有兩種模式，一種是靜態(tài)位置計(jì)算模式，另一種是連續(xù)動(dòng)態(tài)位置計(jì)算模式。

　　（1）AGV小車靜態(tài)位置計(jì)算方式：

　　當(dāng)車輛首次進(jìn)入系統(tǒng)時(shí)，當(dāng)前位置未知時(shí)，計(jì)算出初始位置。 通過(guò)比較車輛控制器中某些已知反射器的已知位置和導(dǎo)航模塊，計(jì)算出車輛的位置。

　　1)靜態(tài)位置計(jì)算初始化所需的條件如下：汽車靜止，激光掃描儀能找到至少三個(gè)反射板的方位，已知反射板的位置。

　　2）原則和初始化靜態(tài)位置計(jì)算方法：

　　①以最后已知位置為準(zhǔn)

　　如果在激光掃描儀旋轉(zhuǎn)過(guò)程中捕捉到的小車的位置與最后一個(gè)已知的位置相匹配，則該位置可以作為當(dāng)前位置，如果最后一個(gè)已知位置沒有存儲(chǔ)或匹配過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤，則采用以下定位方法。

　　基于激光的定位算法

　　激光掃描器的旋轉(zhuǎn)，優(yōu)選一個(gè)三個(gè)位置分布被選擇時(shí)，汽車可以通過(guò)計(jì)算來(lái)確定

　　如果坐標(biāo)系中的位置正確，則剩余的大多數(shù)可測(cè)量方向與已知的照明板匹配。

　　3. 激光制導(dǎo)平均動(dòng)力學(xué)特性

　　根據(jù)AGV系統(tǒng)的指導(dǎo)原則，AGV小車能夠在導(dǎo)向區(qū)域自由行走和準(zhǔn)確定位，在導(dǎo)航范圍內(nèi)，可以隨時(shí)根據(jù)實(shí)際需要改變小車的行進(jìn)路徑，充分發(fā)揮AGV的靈活性，提高生產(chǎn)效率。存在許多需要在現(xiàn)有的現(xiàn)場(chǎng)條件下進(jìn)行的系統(tǒng)，其中激光引導(dǎo)AGV系統(tǒng)將特別適合。